Xamarin.Forms 以前のように Android プロジェクト作成 → iOS プロジェクト追加 → PCL プロジェクト追加などとしていた際は発生しなかったであろうエラーです。Xamarin.Forms から Xamarin を始める方がハマる可能性がありますので、備忘録として残しておきます。

このエラーは Mac の Xamarin Studio で
- Xamarin.Forms プロジェクトを作成
- そのまま Android プロジェクトを右クリックして、
アプリケーションを選択して開く-Mono Soft Debugger for Androidを選択

をすると出ます。なお、iOS アプリは同じ操作でビルド、実行、デバッグが出来てしまうのもハマりやすいポイントかと思います。

これは、Xamarin Studio で Forms プロジェクトを作成すると標準のスタートアッププロジェクトが Forms プロジェクトに設定されているためですが、Visual Studio では以下のエラーになりますので、Xamarin Studio は分かりやすいエラーを履いてほしいところです笑

Android プロジェクトをスタートアッププロジェクトに設定すると、接続しているエミュレーターや実機が見えるようになるはずですので、右クリックからでも左上の▷ボタンからでも実行してください。
後、iOS プロジェクトをスタートアッププロジェクトに設定した状態で Android プロジェクトをビルドしようとすると以下のエラーが出ます。

ビルドはスタートアッププロジェクトを設定してから行いましょう。
または、ソリューションのオプションの ビルド - コンフィグレーション - コンフィグレーション マッピング で別のプロジェクトのチェックを外してしまうのも良いかもしれません。

以上です。